Nhân Mã có hình một nhân mã tay giương cung tên, tượng trưng cho Chiron, người đã dạy nên nhiều anh hùng trong thần thoại Hy Lạp như Jason, Theseus, Achilles v.v...

Người Ả rập hình dung hình ảnh hai đàn đà điểu trong chòm sao này, một đàn đang đi và một đàn đang đến sông Ngân Hà để uống nước [2].

Người Sumeria cách đây 4.000 - 5.000 năm xem chòm sao này là biểu tượng của thần chiến tranh Nergal của họ.